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 ARPH
(Assistant Robot pour Personne Handicapée) est un robot
mobile. Une caisse à roulette, format fauteuil roulant,
qui a le bras long. Avec son membre d’1,20 m et de 20 kilogramme,
il est capable d’attraper canettes de soda et autres petits
objets du moment qu’ils n’excèdent pas le kg.
"A première vue, ces gestes
ne semblent pas d’ordre vital, mais ils offrent aux handicapés
un peu d’indépendance, ne serait-ce que durant quelques
heures", explique Etienne Colle, concepteur d’ARPH,
directeur adjoint du Laboratoire
Systèmes Complexes (Unité mixte Université-CNRS
FRE 2494), à Evry.
"Il
est très important que les personnes handicapées
puissent avoir leurs propres gestes", insiste le chercheur.
Une main valide, un doigt mobile, des rotations de la tête,
si l’utilisateur est capable d’effectuer l’ébauche
de ces quelques mouvements il pilotera lui-même ARPH à l’aide
d’une télécommande adaptée à ses
possibilités. Tout en suivant du regard la progression du
robot sur un moniteur relié à la caméra montée
sur le robot.
"Des personnes paraplégiques et même
des infirmes moteur cérébraux (IMC), dont les
mouvements sont perturbés par des mouvements brutaux incontrôlables,
sont parvenus à piloter des systèmes de ce type",
se réjouit Etienne Colle.
En mode
automatique, au contraire, ARPH trouvera tout seul son chemin,
dans un appartement ou dans un centre de soin, évitant
les obstacles grâce à une ceinture de capteurs à
ultra-son. Une carte sommaire des lieux, où sont indiqués
le lit et autres "gros" meubles, aura tout de même été
préalablement enregistrée dans le programme de ARPH
afin de choisir la moins encombrée des trajectoires. A
terme, Etienne Colle voudrait que ARPH puisse aussi fonctionner
en mode dit "partagé".
"L’idée
est d’imiter l’être humain",
commente le chercheur qui travaille en collaboration avec l’Institut
de Neurosciences Physiologiques et Cognitives (FRE CNRS K2109)
et le laboratoire de psychologie expérimentale de Rennes.
Ces spécialistes du comportement humain ont identifié quelques
règles à suivre.
"Lorsque vous cherchez un
objet, par exemple, ce sont vos yeux qui le repèrent d’abord,
puis vos jambes vous amènent jusqu’à lui, explique
Etienne Colle. Bref : les jambes suivent la tête. De même,
l’utilisateur commandera la caméra d’ARPH vers
le lieu voulu et les roues suivront." Bien sûr, si
un chien passe, ou si un bébé déboule sur
le chemin, ARPH le repèrera grâce à ses capteurs à ultra-son
et l’évitera automatiquement.
"Une
fois le prototype au point, nous ferons des tests systématiques
avec des associations d’utilisateurs", explique Etienne
Colle.
"Mais dès aujourd’hui,
au stade de la conception, nous travaillons en collaboration avec
des spécialistes de l’AFM. Et nous évaluons,
au fur et à mesure, les capacités de l'aide technique
avec des utilisateurs".
L’Association Française contre les Myopathies finance
d’ailleurs le projet à hauteur de 60.000 euros. C’est
elle aussi qui a prêté le bras monté actuellement
sur le prototype. "Ce bras articulé
est un produit manufacturé, fabriqué en Hollande,
qui coûte 28.000 euros. L’AFM en équipe des
centres de rééducation", précise
Etienne Colle.
Quant au
reste de ses "organes", ARPH est conçu au prix
le plus bas. C’est la seule solution pour escompter
des acheteurs potentiels (probablement des centres de soins) et,
donc, pour que des industriels trouvent un intérêt
à sa fabrication.
"Car en France, contrairement à la Hollande
et d’autres pays Nordiques, les aides techniques sont rarement
financées par l’Etat, déplore le chercheur.
La fabrication et la commercialisation d’ARPH seraient ma
plus belle satisfaction".
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