Avec pattes et roues, Hylos va partout
A voir un individu réaliser des prouesses sur des patins à roulettes, on comprend que ce moyen de locomotion présente bien des avantages pour qui sait le manier.
Si la comparaison peut paraître abusive, le robot Hylos, conçu au Laboratoire de Robotique de Paris, présente également un système de locomotion hybride qui allie pattes et roues.
Cette technologie innovante lui permet de prétendre au titre d’explorateur des terrains les plus difficiles, comme les terrains volcaniques, les étroits chemins forestiers ou encore les environnements urbains. Au point qu’il est envisageable d’envoyer ce robot à la découverte de Mars ou d’une autre planète inexplorée.
Hylos est avant tout un robot autonome, capable de choisir lui-même sa trajectoire et le mode de locomotion le mieux approprié
Long de 60 cm, Hylos est un robot à quatre pattes qui possèdent au total 16 degrés de liberté pour s'adapter au terrain, aux caractéristiques géométriques et physiques des terrains. Chaque patte dispose en son extrémité d'une roue motrice et directrice.
La légèreté du robot - Hylos ne pèse que 12 kg - est surprenante, compte tenu de cet attirail et des nombreux capteurs qu'il arbore : "deux inclinomètres mesurent les angles de roulis et de tangage", détaille Philippe Bidaud, chercheur au LRP ; "quatre capteurs d'effort, répartis dans chaque patte, évaluent les efforts d'interaction entre les roues et le sol selon les trois directions de l'espace. Enfin, une caméra lui permet d'avoir une vision en trois dimensions de son environnement."
Ainsi, Hylos se reconstruit au fur et à mesure une carte numérique du terrain qu'il visite, et parvient même à identifier la texture du sol ! Cette perception aigue de son environnement est capitale pour Hylos qui est avant tout un robot autonome, capable de choisir lui-même sa trajectoire. et le mode de locomotion le mieux approprié.
L'exploration planétaire, le déminage ou l'étude du volcanisme : des applications probables pour Hylos
Cependant, la principale qualité du robot Hylos reste sans aucun doute sa capacité à évoluer sur les terrains les plus accidentés. Son mode de locomotion combine tractions des roues et mouvements internes de la structure. "Grâce à ce système hybride, il peut franchir des obstacles hauts comme une des ses pattes, soit vingt centimètres", explique Philippe Bidaud.
Ainsi, Hylos se classe parmi les «systèmes à haute mobilité», comme le robot Lama conçu au LAAS*, qui dispose quant à lui de six roues et d'essieux articulés. Ces engins permettent d'envisager l'envoi de robots sur des terrains rendus complexes par les irrégularités de leurs paramètres physiques et géométriques. Si l'exploration planétaire est un défi pour cette famille de robots, celle-ci sait également se montrer utile dans des lieux moins éloignés. Le déminage ou l'étude du volcanisme figurent ainsi parmi les probables applications à venir de notre ami Hylos. Personne ne se plaindra donc de le voir rouler des mécaniques.
Le robot Hylos
Le robot Hylos
Le robot Hylos est un Véhicule autonome tout-terrain équipé d'organes de propulsion hybride roue-patte
Le robot Hylos
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Contacts :
Faiz Benamar, LRP, amar@robot.jussieu.fr Philippe Bidaud, bidaud@robot.jussieu.fr
Site Web du projet Hylos :
Notes :
*LAAS : Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
Le laboratoire de Robotique de Paris est une unité mixte Université Paris 6 / CNRS
Hylos est un projet du PIR/CNRS ROBEA R2M soutenu par la DGA.